クォータニオンを使って回転を合成し、ボーン1にはボーン1の回転が、ボーン2にはボーン1とボーン2の回転、ボーン3にはボーン1とボーン2とボーン3の回転を与えます。
これにより、人間の関節やロボットアームのような複雑な動きを表現する事が可能になります。
クォータニオンによる回転の合成は、クォータニオンの積の計算によって求まります。 ただしOpenGL ESの場合、クォータニオンのままでは座標変換が行えないため、クォータニオンを座標変換行列に変換する必要があります。
※動画キャプチャの都合上、端末(SC-01C)で遅回しして編集で早回し
全てのボーンが同じ原点を共有して回転してしまっています。
パタパタママのようでもありますが、表現したい事はこれではありません。